Cursó estudios de Medicina, Filología Románica y Filología Italiana en la Universidad Complutense de Madrid, institución en la que posteriormente y hasta su jubilación fue Catedrático de Literatura Española. Entre su obra novelística y de ensayos destacan Buenas noches, Argüelles (1956), Vuelve atrás, Lázaro (1958), Encuentro con Ilitia (1961), Prólogo a una muerte (1965), Elegía por una esperanza (1972), Secretum (1972), La desatada historia del caballero Palma verde (1991) y La enfermedad del amor (1993).
Para Prieto los libros eran parte del escritor, tal vez por eso en Buenas noches, Argüelles la muerte aparece entre las sombras de las tres edades de la vida, en las tres perspectivas.
Según Diario El País, dentro de su papel como profesor universitario, Prieto comentó: “Como docente jamás he hablado de los autores como si estuvieran muertos; los libros se escriben cuando ellos están vivos”.